运动控制器技术，是综合应用自动控制、计算机控制等相关技术，对机械传动装置中电机的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数完成相应的动作。嵌入式结构的运动控制器把计算机嵌入到运动控制器中，能够独立运行，它与计算机之间的通信采用了可靠的总线连接方式(采用针式连接器)，更加适合工业应用。

嵌入式运动控制器主要包括两个部分:嵌入式CPU主板和运动控制模块。运动控制模块可采用固高科技有限公司的高性能运动控制板卡，在高性能运动模块的基础上，对嵌入式处理器部分有严格的要求，例如:对实时多任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间;具有功能较强的存储区保护功能;可扩展生长的处理器结构，能迅速地开发出满足各种应用性能的嵌入式微处理器;功耗很低等等。

可选的方案包括:

1.基于单片机，适合于数据量小、速度较低、功能简单的现场控制，无法胜任要求高速、高精度的运动控制器。

2.基于ARM架构或其他微控制器，优势在于简单的设计和高效的指令集，但是目前对现有通用软件的兼容性不理想，必须培训专门的软件人员。

3.PC104的X86架构，即X86体系结构的CPU，主要是Intel公司的CPU，也包括AMD等公司与其兼容的CPU。通过PC104总线，连接X86架构的PC机主板与运动控制板卡，组成嵌入式运动控制器。在非常成熟的运动控制板卡技术的基础上，这种形式的嵌入式运动控制器实现简单，开发时间较短。

因此选用了ICOP-6070嵌入式主板作为系统核心，除了核心控制模块外，就是运动控制模块，它是具体动作的执行者。嵌入式PC104主机板通过插件直接插装在运动控制卡上，运控卡上有两个DB62插座，连接到端子板上，再由端子板给出控制电机信号。由于运动控制器和计算机模块之间分别采用插针式的连接，相互独立，运动控制器和PC板都可以作为一个独立的模块，生产升级容易，维修方便，可靠性也相对较高。

系统的完整构建过程如下:

1.将ICOP-6070嵌入式主板与固高运动控制卡通过PC104接口装在一起。

2.然后将外部输入设备和输出设备接到嵌入式主板上。

3.其次通过两个根62PIN的数据线将固高IO端子板和固高控制卡接在一起。

4.最后将24V的输入信号，输入给固高IO端子板和嵌入式主板。

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